码垛机器人的设计状况与发展前景

海外码垛机器人技术已经向智能机器和智能控制系统的方位发展趋势，其现状分析发展趋向关键反映在下列好多个层面：

(1)码垛机器人特性持续提升(高速运行、高精密、可靠性高、容易实际操作和检修)，而单机版价钱持续降低，均值单机版价钱从91年的10.3万美金降*96年的6.5万美元。

(2)机械系统向模块化设计、可重新构建发展。比如骨节控制模块中的交流伺服电机、减速器、监测系统三位一体化；由骨节控制模块、曲轴控制模块用资产重组方法结构智能机器人整个机械；海外现有模块化设计码垛机器人商品问市。

(3)码垛机器人自动控制系统向根据PC机的开放式控制板方位发展趋势，容易规范化、网络化；元器件处理速度提升，控制箱日见精巧，且选用模块化设计构造；进一步提高了系统软件的稳定性、易可操作性和维修性。

(4)虚拟现实技术技术在码垛机器人中的功效已从模拟仿真、演练发展趋势到用以过程管理，以使遥控机器人作业者造成置身远侧工作自然环境中的觉得来控制智能机器人。

(5)码垛机器人化机械设备逐渐盛行。从94年英国开发设计出“虚似轴数控车床”至今，这类新式设备已变成国际性研究的网络热点之*，陆续探索发展其具体运用的行业。

相关搬运机械手的设计方案技术

(1)码垛机器人组织技术

现阶段早已开发设计出了各种类型智能机器人组织，健身运动可玩性从3可玩性到7或8可玩性不一，其构造有串连、串联及竖直骨节和平面图骨节多种多样。现阶段研究关键是码垛机器人新的构造、作用及可完成性，其目地是使设备作用更强、软性更高、达到不一样目地的要求。此外研究码垛机器人一些新的设计方法，探索新的高韧性质轻原材料，进一步提高负荷/自身重量比。另外智能机器人组织朝着模块化设计、可重新构建方位发展趋势。

(2)码垛机器人操纵技术

已经完成了码垛机器人的全智能化操纵，控制力达到21轴的融洽运动控制系统；根据感应器的操纵技术已获得了重大突破。现阶段关键研究敞开式、模块化设计自动控制系统，工业触摸屏更为友善，具备优良的语言表达及图型编写页面。另外码垛机器人的控制板的规范化和网络化及其根据Pc机互联网式控制板已变成研究网络热点。程序编写技术除进一步提高可视化编程的可执行性以外，线下程序编写的产品化将变成关键研究内容。

(3)数据伺服电机驱动器技术

码垛机器人早已完成了全数据沟通交流伺服电机驱动器操纵，绝*部位意见反馈。现阶段正研究利用电子计算机技术，探索高效率的操纵驱动器优化算法，提升系统软件的响应时间和线性度；另外利用计算机接口(PROFIBUS)技术，完成的分布式系统操纵。

(4)多感测器系统软件技术

为进一步提高智能机器人的智能化和适应能力，多种多样感应器的运用是其解决问题的重要。现阶段机器视觉系统、光电传感器等已在码垛机器人中取得成功运用。下一步的研究网络热点集中化在合理行得通的(特别是在离散系统及非稳定非标准正态分布的情况下)多感应器结合优化算法，及其处理感测器系统软件的产品化难题。

(5)码垛机器人运用技术

码垛机器人运用技术关键包含码垛机器人办公环境的可靠性设计和智能化工作。可靠性设计关键利用各种各样优秀的电子计算机方式，完成设计方案的动态变化和模拟仿真，提升设计方案高效率和提升。智能化工作则是利用感应器技术和控制措施，完成码垛机器人工作的高宽比软性和对自然环境的适应能力，另外减少实际操作工作人员参加的多元性。现阶段，码垛机器人的工作关键靠人的参加完成步态分析，欠缺自我学习和完善自我的工作能力。这些方面的研究工作中刚开始。

(6)码垛机器人网络化技术

网络化使码垛机器人由单独的系统软件向人群系统软件发展趋势，使长距离实际操作监管、维护保养及遥控器脑型加工厂变成很有可能，它是码垛机器人技术发展趋势的一个里程碑式。现阶段，码垛机器人只是完成了简易的网络通信和操纵，网络化码垛机器人是现阶段码垛机器人研究中的网络热点之*。