包装流水线码垛机设备常见问题及解决方案（一）

现阶段包装流水线码垛机以及他码垛机机器设备主要用途十分广，今日我就带大伙儿了解一下包装流水线码垛机以及他码垛机机器设备的系统构成部分、堆垛的种类、原理，及其将来的发展趋向。

工业机器人做为工业自动化技术的典型性武器装备，推动经济活动中各个领域的发展趋势。工业码垛机器人也是以便宜的成本费、高效率的工作优点，将人从繁杂、单一的码垛辛勤劳动中解放出来，提升生产率，减少产品成本，减少生产周期。码垛机器人能够替代人力开展货品归类、运送和装卸搬运，尤其是替代人们运送危险品，象放射性化学物质、有毒物质等，减少职工的劳动效率，确保职工的生命安全。完成自动化技术、智能化系统、智能化。工业机器人码垛系统适用化工厂、装饰建材、精饲料、食品类、饮品、葡萄酒、自动化技术货运物流等领域，关键对生产加工全过程中生产流水线上的商品开展捡取、快递分拣。特别是在物流仓储业中，码垛机器人的工作效能立即决策货品的货运量。因此 ，选用机器人码垛完成自动化生产是促进公司发展的合理方式。

一、工业机器人码垛系统构成

工业机器人码垛系统在具体运用中并并不是由机器人单独工作中的，只是相互配合自动化机械开展系统工作中。工业机器人码垛系统一般由4个子系统一同构成，电气控制系统子系统操纵全部堆垛系统的工作内容和节奏。原材料传送子系统将原材料传送到机器人工作中地区，由机器人将物件捡取堆放到全自动拖盘系统，当机器人码完一垛货品，全自动拖盘运输系统全自动传送到指定位置，由电动叉车或别的装运机器设备开展运输。每一个子系统包含控制模块如图所示1所显示。

码垛机器人系统：机器人本身，机器人控制板，机器人着力点，安全护栏及基座等。

全自动拖盘运输系统：拖盘库，轻/轻载皮带输送机，轻载滚筒线，升/降移栽机等。

原材料运输系统：传动带输送机，气动式推翻设备，平行线滑轨，螺旋式滑轨，拐弯辊筒线。上铺平设备，下振动输送机，原材料整形美容设备，调头设备等。

电气设备及电动式系统：PLC，供气机器设备，变电器，检测传感器，驱动力电动机等。

二、工业机器人码垛运用的特性

（1）定位导航，迅速运送取放，减少工作节奏，生产率。

（2）机器人工作平稳靠谱，降低工作失职，提升产品品质。

（3）无疲惫持续工作，全天工作中，扩张加工厂生产能力。

（4）构造简易、零部件少。因而零部件的设备故障率低、特性靠谱、维护保养检修简易。

（5）占地少。有益于顾客工业厂房中生产流水线的布局，并可空出很大的仓库总面积。

（6）耗能低。一般 脚踏式的码垛机的输出功率在26kW上下，而码垛机器人的输出功率为8kW上下，大幅度降低了的运作成本费。

三、工业生产机器人码垛运用存在的不足

3.1码垛抓手难题

码垛机器人可以在不一样的工作每日任务状况下工作中，关键在于机器人法兰片抓手的设计方案。机器人抓手的质量和特性立即危害工业生产搬运机器人的工作质量和高效率。传统式搬运机器人抓手由纯机械零部件构成，构造繁琐、总体沉重、姿势速度比较慢、不具有自动识别、操纵部位工作能力、线性度低、受工作中工作温度和产品工件净重危害会造成健身运动不及时等诸多难题，危害搬运机器人的一切正常工作效能，在生产制造中存有安全风险，对于不一样的物品设计方案特殊的抓手工业生产机器人才能够工作。可是，应对工业化生产生产制造中，在同一工序上，很有可能会发生不仅一种的产品型号，这类状况下机器人只有特殊地抓取，不能满足种类多元化地抓取。从而一来，机器人抓手的挑选和设计方案看起来分外关键。对于这类状况，急缺设计方案出一种响应式，多用途的机器人抓手。

3.2自动检索抓取难题

在工业生产机器人码垛和快递分拣工作全过程中，因为产品品种的多元化，必须依据物品的类型开展归类捡取码垛，将同一条生产流水线上的物品，运送到不一样的拖盘上。次之，物品在传送全过程中待抓取部位很有可能不固定不动，这就必须机器人可以独立鉴别物品抓取点的部位。因而，挑选化的鉴别抓取对码垛机器人的运用十分关键。

3.3健身运动*短路径算法

工业生产机器人在码垛运用中，单位时间内码垛频次，是考量工业生产机器人特性的很重要的一个指标值，尤其针对高吐量的生产线而言，工业生产机器人的码垛速度，决策了全部生产线的生产能力。危害机器人码垛高效率的要素有很多，象交流伺服电机的特性，负荷抗压强度，机器人的机械系统等，尤其是机器人将物品堆放成不一样的垛型，码垛放置的次序也是危害码垛高效率的首要条件。当码垛次序固定不动后机器人健身运动途径的提升对提高工作效率有非常大协助，如果是运送到同一终点站，机器人途径选择不一样，机器人健身运动解算結果差别非常大，*后速率差也非常大。因此 ，机器人健身运动途径和堆放垛型次序的设计方案对机器人工作效能的提高具有主导作用。