码垛机器人的分类

码垛机器人依照构造平面坐标特性能够分成:直角坐标系型、圆柱体座标型、球坐标型、骨节型等.依据不一样的工作场所，挑选不一样构造的机器人。

(1)直角坐标码垛机器人系型(也称笛卡尔坐标型)。这类机器人X,Y,Z轴的健身运动独立同分布，运动方程可独立解决且是线形的，因而测算操纵简易:它的刚度大，精密度和屏幕分辨率不随工业生产场所而转变，非常容易做到高精密;可是存有实际操作范畴小、占地大、运作高效率低、密闭性较弱等缺陷。

(2)圆柱体座标型码垛机器人。这类机器人能够绕一个中心轴转动，工作范畴能够扩张，且测算简易;平行线一部分能够选用液压机驱动器，可以輸出很大的驱动力:但手臂可以抵达的空间比较有限，难以做到近立杆或是近地的空间;平行线驱动器一部分无法密封性、防污，手臂后端开发非常容易遇到工作范畴内的别的物件。

(3)球坐标型码垛机器人。这类机器人可以绕管理中心轴转动，工作范畴大，驱动器设备非常容易密封性，全部机器人的工作空间较为大:但座标繁杂，难以操纵。并且平行线驱动器设备仍存有密封性及空间过流保护的难题。

(4)骨节座标型码垛机器人。这类机器人动力学比较繁杂，并且尾端位姿不形象化，开展操纵时必须开展动力学的正逆解，可是它结构紧凑、姿势灵便、工作空间大，可以进行繁杂的每日任务。因为之上特性，骨节型的码垛机器人被广泛运用于各种工业化生产中。

近年来，机器人码垛技术性获得快速的发展趋势，在线性度、运作速率、爬取荷载等提升的另外，价钱持续降低，码垛机器人在堆垛全过程中主要表现出去的优点，促使它可以被普遍的运用在堆垛工作中，具体表现在好多个层面:

1、适应能力强。机器人码垛时只需拆换不一样着力点就可以解决不一样类型的商品

2、智能化水平高。码垛机器人能够依据设置的信息内容对来临的货品开展鉴别，随后将货品送到不一样的拖盘上。

3.实际操作范畴大。码垛机器人自身占地不大，工作空间大，而且可另外解决好几条生产流水线的商品。

4、不会受到工作自然环境限定。机器人码垛能够代拜人力堆垛，防止烟尘、有害等工作自然环境对身体的伤害。