本文目录一览：
- 1、工业机器人的码垛编程方法
- 2、码垛机器人的工作原理是什么？
- 3、码垛机的工作原理
- 4、码垛机的主要用途
工业机器人的码垛编程方法
工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
码垛机器人的工作原理是什么？
码垛机器人的工作原理是：
平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何，机器人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。
码垛机的工作原理
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。
工作原理：
平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求。
码垛机的主要用途
机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
码垛机技术特点：
－低位进箱，占用空间少，生产能力大；
－整机PLC控制，全自动运行；
－适应多种垛型及瓶型，调整方便；
－多处安全保护，可带触摸屏控制；
－采用优质输送链分段传动，输出段可任意加长；
－电机、气缸传动及控制全部采用进口名牌元件；
－尽量采用304材料，整机美观大方；
－特别适应于码热收缩膜包装的产品。
技术参数： 功 率： 380V、50HZ、10KW 气 压： 6公斤/每平方厘米 栈板适用范围： L：1600mm W：1600mm 内 堆码工件总高： 1600mm 内 速 度： 每2-5分钟完成6层堆码 特殊情况可按用户要求定做。
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