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码垛机器人如何用PLC伺服控制
看你选用怎样的伺服系统。。用的电机是步进电机还是伺服电机，所选用的伺服电机驱动器是什么智能的还是非智能的（是否内建了DSP芯片的）。。你只负责单轴还是所有轴全部控制？你是需要这个机器人同一时间只有一个动作，还是需要它同一时间几个轴同时动作？ 你老师带你们做的这个项目所有设备已经选好了，还是自主选择设备？ 如果你要做一个很优秀的机器人，只用PLC来控制是非常困难的，其z关键的是控制算法、多轴反馈、多轴联动的插补运算，因此，你还应该有多轴控制卡，或者不用多轴卡的话，可以一个轴一个轴的运动，等某一轴运动完毕再动另一轴。关于单轴控制，你的伺服电机应该有伺服驱动器，可选择脉冲方向的位置控制模式，用PLC给你的伺服电机驱动器发送位置控制脉冲和方向控制脉冲，就可实现位置控制。如果是智能伺服就更简单，可直接把运动程序编入驱动器，由PLC给开关信号就好了。。。如果有需要更多的帮助可联系我。。。
PLC与安川机器人的如何通讯，怎么用PLC来控制安川机器人
使用安川机器人支持的现场总线通讯基板与plc通讯，目前支持的有cclink,profibus,devicenet等，或者直接通过io方式与机器人预留的40/40输入输出io基板通讯
PLC控制遨博机器人启动停止
具体内容如下：
工作流程：
1、UI1和UI2一直为ON后，延时0.5SUI3一直为ON。
2、延时0.5s后，UI8一直为ON。
3、延时0.5S后，UI5位ON，过0.5s后OFF：如果机器人不在暂停状态，第一次启动UI9和UI17为ON，UI18为ON-OFF。
4、延时0.5后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI9-16选择程序号ON。
5、延时0.5后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI17为ON。
6、UI17为ON了以后，如果机器人不在暂停状态，UO4不为ON，则UI18为ON过0.5S后OFF：如果机器人在暂停状态，启动后又暂停了UI9、U17、UI18，不需要再次启动。
7、延时0.5后，如果机器人在暂停状态，UO4为ON，则UI6为ON，过2S后为OFF。
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